“獲得全國總冠軍(jun) 的是——”

　　“北京理工大學！”

　　2022年9月21日，安徽合肥。主持人的聲音在比賽場館中回蕩，候場區緊跟著響起一片熱烈的掌聲。

　　北京理工大學路特斯無人駕駛方程式車隊的成員們(men) 興(xing) 奮不已，一起抬著愛車，歡呼著衝(chong) 向領獎台。

　　這是車隊繼2017、2018、2020和2021賽季之後，第5次站上中國大學生無人駕駛方程式大賽(FSAC)的最高領獎台，也是在該項賽事中首次實現三連冠，創造了曆史記錄。

　　這支創建於(yu) 2015年的車隊，每年都會(hui) 吸引來自北京理工大學機械與(yu) 車輛學院、精工書(shu) 院、徐特立書(shu) 院等各個(ge) 學院的本、碩、博學生，是一支以“大學生無人駕駛方程式大賽”等各類創新創業(ye) 大賽為(wei) 牽引，瞄向無人車輛高端技術前沿的科技創新團隊。

　　從(cong) 圖紙到賽車

　　在北京理工大學良鄉(xiang) 校區工程訓練中心，有個(ge) 擺滿各種零件的工作室，“灰鯊”係列賽車就誕生於(yu) 此。

　　“熱愛”幾乎是所有隊員加入車隊的初衷，他們(men) 的夢想很純粹，那就是設計並製造出可以平穩且快速跑動的賽車。

　　製造一輛賽車從(cong) 圖紙設計開始。車隊通過分析上一賽季中出現的問題，確定每個(ge) 模塊的最佳位置以及需要的零件數量和尺寸。“一輛方程式賽車一般需要幾千個(ge) 零件，大部分都由我們(men) 自行設計。”車隊隊長、機械與(yu) 車輛學院2023級碩士研究生馮(feng) 恒陽介紹。

　　有了圖紙，便可以著手實操。從(cong) 編寫(xie) 代碼、建模仿真，到製造機械、組裝車輛，再到最後的車輛調試，各種挫折和挑戰接踵而至。

　　“在工作室坐一整天都找不到電路板故障的原因是家常便飯，短短的幾行代碼有時甚至需要改幾天。”以馮(feng) 恒陽所在的電控組為(wei) 例，電路板無法工作、圖紙與(yu) 實物不符、代碼無法運行等等，都是十分普遍又較難解決(jue) 的問題，這當中牽扯到許多因素，隻能通過不斷試錯，一點一點調整、一點一點改進。

　　每次的試車環節都恰好趕在酷暑，夏日的陽光炙烤著隊員們(men) 的臉龐，汗水順著額頭滴落。他們(men) 有的蹲靠在牆角，不停敲擊鍵盤；有的圍繞在賽車旁，不斷測試零件，當賽車“嗡”地一聲發動引擎並向前行駛時，之前所有的焦慮、迷茫瞬間煙消雲(yun) 散，取而代之的是車隊成員眼神裏洋溢的幸福和喜悅。“從(cong) 電腦圖紙到成百上千個(ge) 小零件，再到成為(wei) 一輛真正的賽車，這個(ge) 過程令我們(men) 十分有成就感。”馮(feng) 恒陽說道。

　　從(cong) 個(ge) 人到團隊

　　有人操作賽車的按鈕和旋鈕，有人負責向裁判展示材料，有人協助主操縱員完成一些任務，還有人在外場隨時待命……這是車隊在比賽中過車檢的場景，也是車隊團結合作的縮影。

　　造一輛賽車並不容易。幸運的是，這不隻是一個(ge) 人的目標，而是整個(ge) 車隊的夢想。

　　“這不是一場單打獨鬥，而是車隊裏機械、電驅動、電控、無人係統四個(ge) 技術組別的共同合作。”有了機械組設計的轉向、製動、懸掛等機械部件，賽車才有了“身體(ti) ”；有了電驅動組設計的電機控製器和電池箱，賽車才有了“心髒”；有了無人係統組設計的無人駕駛係統的算法，賽車才有了“大腦”；而電控組則用線束設計，像“神經”一般將賽車各個(ge) 部分串聯起來。

　　當遇到問題時，大家也是一起商量著解決(jue) 。馮(feng) 恒陽說：“當遇到不合理的情況時，有人會(hui) 用萬(wan) 用表測量關(guan) 鍵部位的電壓值，與(yu) 理論計算的值進行對比；還有人會(hui) 查看原理圖，分析哪些條件下會(hui) 出現關(guan) 鍵的電壓變化，並進行相關(guan) 計算。綜合分析後，大家會(hui) 檢查焊接是否存在問題，或者是否有元件損壞等。”將賽車內(nei) 部複雜且眾(zhong) 多的線路精確匹配每一個(ge) 插頭，一個(ge) 人的力量是不夠的；采集賽車狀態與(yu) 其對應輸出信號之間的關(guan) 係，也需要多人配合。

　　對馮(feng) 恒陽來說，“團結的拚搏精神”是車隊帶給他最寶貴的財富。

　　從(cong) 獨贏到共贏

　　車隊的目標，不僅(jin) 是贏得比賽，也是為(wei) 了在無人駕駛領域實現技術創新，讓世界看到中國青年的力量。

　　車隊通過開源簡單穩定的算法，構建開源數據集FSACOCO，幫助參與(yu) 大學生無人駕駛方程式賽事的車隊在無人係統層麵共同發展、共同進步。據馮(feng) 恒陽介紹，自數據集開源以來，FSACOCO數據集已被多家車隊使用，並得到了來自福州大學、北京航空航天大學、西華大學、湖南大學等高校的數據集支持。團隊通過開源數據平台進行目標檢測算法的訓練，在感知效果方麵取得了顯著的進步。

　　“極致的性能、穩定的控製、可靠的駕駛”是車隊一直以來的追求，從(cong) “灰鯊pre”到“灰鯊Ⅵ”，賽車的性能每年都會(hui) 提升。

　　車隊陸續突破了模塊化全線控底盤與(yu) 動力學控製、無人駕駛係統虛擬樣機全棧仿真等關(guan) 鍵技術，賽車的速度、可靠性和控製的準確性、穩定性等取得了大幅優(you) 化。

　　馮(feng) 恒陽介紹，在這個(ge) 賽季，車隊將繼續在“感知”“控製”“規劃”方麵下功夫，通過提升車輛避障能力、修正偏離軌道的靈敏性以及提升規劃路線的精確度，進一步提升賽車的速度和穩定性。

　　車隊走過8年，陪伴和見證著每一名隊員的成長。

　　在這裏，他們(men) 接觸到各種各樣的專(zhuan) 業(ye) 知識，還有課堂之外的技能實踐，對行業(ye) 也有了更加立體(ti) 的認識，不少隊員都因此有了更明確的目標，將“熱愛”延續了下去。身為(wei) 隊長的馮(feng) 恒陽轉讀車輛工程專(zhuan) 業(ye) 的碩士，主攻無人駕駛領域；很多已經離開車隊的前輩，也在不同的地方進行無人駕駛領域的創新研究。

　　眼下，2023“蔚來杯”中國大學生無人駕駛方程式大賽即將開啟，這支來自北理的團隊也將繼續用熱愛去描繪創新的青春底色。

　　實習(xi) 生 楊紫琳 範子菁 中青報·中青網記者 畢若旭 來源：中國青年報